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南京师范大学电气与自动化工程学院学生科研团队对其成员自主研发的视障出行智能保障机器人系统及运维机制的产品进行试用与测评。 该团队构建无缝多模态机器人导引系统，保证在复杂场景下的定位精度和智能导引的平滑过渡与无缝连接。同时通过穿戴式双目摄像头进行距离测算，实时获取视障与足式机器人间距离信息以调节足式机器人的足部节点的牵引控制，实现智能导引。
本系统采用 YoloV5 网络模型通过视觉识别获取目标方位信息。该信息将送入DeepSORT 模块进行用于目标跟随。足式机器人也能够根据检测结果实时判断方位并作出响应(如前进、转向等)。当边框高度过低时，判定为目标与足式机器人距离过大，通过 Ros Topic 发布命令，使足式机器人加速运动或调整 足式机器人至跑步姿态保持跟随;当边框高度过高时，判定为目标与足式机器人 间距离过近，系统调整足式机器人减速运动或停止防止与目标发生碰撞，大大增加了系统的可靠性。
在出现足式机器人故障损坏等特殊情况时，系统可基于穿戴式设备中 MTIg710 构成的 GPS 定位模块和穿戴式双目摄像头，继续完成视障人士的出行导引 并实时感知周边环境信息，通过穿戴式设备中部署的语音播报模块实时智能导引， 当视障人士出现特殊情况如摔倒或牵引绳脱落的特殊情况时，系统会自动向监控 平台发送预警信息，并供视障人士的 GPS 地理位置信息，高了视障人士在出 行过程中遇到突发情况的安全性，通过全地形足式机器人与智能穿戴设备的共同 协作实现出行的双重保障。
综上，该学生科研团队对其成员自主研发的视障出行智能保障机器人系统及运维机制的产品试用情况良好，可以投入使用，创造社会价值。 |
